实际振动是很复杂的，以系统的自由度数的不同个，可分为单自由度系统、两个和多个自由度系统以及弹性体系统等等。从运动微分方程中所含参数的性质的不同的不同，可分为线性系统和非线性系统。线性系统是在系统的运动微分方程式中，只包含位移、速度的一次方项。如果还包含位移、速度的二阶或高阶项则是非线性系统。工程实际中有很多振动系统（例如单摆）未必是线性系统，但是，在微幅振动的情况下，略去高阶项，线性化系统就是它的理想化模型。有关线性振动系统的结论，不能无条件地引申到非线性系统中去，否则，不仅在分析结果上会导致过大的误差，更重要的是无法预示或解释实际的振动系统中可能出现的非线性现象。按系统过大受激励的情况分类，振动可分为自由振动、衰减振动和受迫振动。此外，还有周期振动个、非周期振动和随机振动等等。
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